三维点云是工业界和学术界非常热门的研究领域，其最接近物理世界刻画的数据表达能力在机器人、自动驾驶等领域有着非常重要的应用
例如物体识别、物体跟踪、制图定位等同时三维信息处理带来的诸多任务挑战也是学术研究的热点问题，尤其是基于深度学习的点云研究
但据2023年4月人力资源和社会保障部公布的《新职业——人工智能工程技术人员就业景气现状分析报告》推算，目前我国人工智能人才缺口超过500万，供需比例严重失衡。 具体来说，在行业内，由于近年来自动驾驶产业的繁荣，产生了大量的数据书写需求
缺乏能够胜任市场标记工作的成熟的3D点云标记人员
今天先从基础的故事开始吧。 三维点云的保存方法怎么样？ 另外，3D点云操作中的注意事项分别是什么？
三维点云的保存方法和数据类型
三维点云通常以PCD、PLY、STL等格式的文件存储，编码方式为ASCII代码或二进制。 存储格式因设备而异，但可以通过分格、时间对齐、格式转换等后处理，将其转换为标准的PCL文件格式
目前，可以识别ASCII、二进制、二进制压缩这3种PCD格式。 如表所示，是3D点的云存储格式和数据类型。
PCD )点云数据( Point Cloud Data )是一种用于存储点云数据的文件格式。
PLY )全名是多边形文件( Polygon File Format )或斯坦福三角形文件)，表示多边形的文档格式。
STL :立体光刻、CAD文件格式，在3ds Max或CAD软件中处理；
主要支持OBJ )“多边形”模型的静态多边形模型是最受欢迎的几何格式文件之一。
OX3D )是为万能网络设计的三维图像标记语言，全称为可扩展的三维(语言)，是基于ISO标准和XML格式的计算机3D图形文件形式。
PCD格式有多种版本，如PCDV5和PCDV6，分别表示PCD格式的0.5和0.6版本。 PCL必须使用PCD_V7版本，并且PCD文件必须使用ASCII字符编码；
文件格式标题( File Format Header )文档中存储的点云数据的格式。 每个格式声明和点云数据之间用“\n”字符分隔。 PCD_V7版本的格式标头包含VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE和TYPE信息。 (不能更改文件格式标题中的顺序。 ) )。
三维点云的操作软件介绍
介绍
今天推荐的是开源点云注释工具。 point_cloud_annotation_tool，界面如下图所示
此工具可在windows和linux平台上使用； 支持. pcd和. bin格式的点云文件注释； 标记对象的类型有五个选项： dontCare、cyclist、pedestrian、vehicle和unkown
的标记是存储在点云文件的同级目录下的txt文件。 例如，1.pcd的标记文件是其同级目录下的1.pcd.txt。 标签文件中的每一行表示一个物体，有8列。 各列的含义如下表所示。
操作说明
使用x键在模式之间切换(有查看和标记两种模式，按x键可以在两种模式之间切换)；
按住鼠标左键并拖动可旋转视角。
按住Ctrl键、按住鼠标左键并拖动可水平旋转视角。
鼠标滚轮用于缩放；
按住滚轮或按住shift键并按住鼠标左键进行拖动，可水平移动视角。
标注流程
导入需要标记的点云文件(在windows平台上有两个选项： OpenSingle和OpenMulti )。 导入. bin格式的点云时请仅使用OpenSingle )；
确定要标注的点云，并调整视角。 同时，确保填写的整个点云在水平或垂直状态下有准确的边框；
该软件有查看和标注两种模式，按x键可任意切换；
标记时，按住鼠标左键并拖动点云以进行选择。 这将使选定的点变为红色。 选择后，可以直接单击左下角的选项进行标记。 单击标签时会自动生成三维框
注：如果选择了“有问题”，则可以直接重新绘制边框
将生成的3D框架的彩色面向车头方向旋转，旋转方法参考第8条；
对照照片用三维框标记屏幕上可见的所有对象点云后，调整视角，检查三维框的大小位置是否准确(检查平面上标记的尤其是框是否包含垂直于地面方向上标记的所有点云)；
检查后，如果觉得所有目标框的大小和方向完全没有问题(只要车少，几乎不可能)，可以在左上角保存此框的标记后结束。
当感觉到该帧中对象的3D框的尺寸有问题时，将其保存在左上角，然后重新打开刚保存的点云文件，参考第9项逐一修正各对象的3D框的尺寸，全部修正后，保存即可；
如果在左上角选择“保存”，然后重新打开刚保存的点云文件，请参考第9条调整框的大小；
用鼠标左键点击3D框(框的边、有颜色的面也可以，但推荐单击框的有颜色的面)，可以操作框。 用左键单击橙色线并不放松地拖动，框就会旋转，用左键用右键表示6个面的中心点或框的中心点( 7个点之一)。 此时，用鼠标左键单击并拖动框的6个面上的球体可以调整框的大小。 鼠标左键
注意：生成3D框后，使用键盘上的delete键删除无效。 (虽然标记工具中确实没有)。 如果要删除框，请在标记文件中将其删除，然后再次导入点云。
其他快捷键
关键点是否显示坐标轴；
按键显示比例；
u键显示颜色信息；
左上角的“DetectPlane”选项可检测并移除地面；
车辆标记的推荐操作
导入点云；
查找要根据照片进行标识的车辆；
对准点云位置并进行标记，使边框有颜色的面向车头方向旋转；
保存并重新读取，进行边框大小的微调(可选)；
保存；
注意：有些车点云不完整，自动生成的3D框太小，需要调整车辆大小。
随着自动驾驶、智能安防、人脸支付、城市规划等领域的发展，对三维数据标记的需求越来越大，作为数据标记人员，需要了解3D点云在不同平台上的操作。 这次的共享到此为止。 另外，想了解更多3D点云知识，请记住私信小编，继续分享
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